基于WebService的Python控制ABB机器人

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1. Python控制ABB机器人运动 一文介绍了python通过socket通讯，发送数据给机器人并控制机器人运动。

2. python 使用socket通讯时，需要在机器人侧编写对应接受和处理的rapid代码。同时对于启动停止等操作，也比较麻烦

3. Robot Web Service（RWS）为ABB机器人提供的基于URL的二次开发接口，具体参见通过网页查看与设置机器人变量

通过RWS，可以方便的对机器人数据、IO进行读写，也可以实现对机器人的重置指针，启动暂停等。以上操作，均不需要在RAPID中编写相关代码

4. 例如针对机器人motor on，根据rws中的定义，可以在python编写如下代码

def motors_on(self):    """Turns the robot's motors on.    Operation mode has to be AUTO.    """
    payload = {'ctrl-state': 'motoron'}    resp = self.session.post(self.base_url + "/rw/panel/ctrlstate?action=setctrlstate", data=payload)
    if resp.status_code == 204:        print("Robot motors turned on")    else:        print("Could not turn on motors. The controller might be in manual mode")

5. 例如修改机器人变量值，根据rws中的定义，可以在python编写如下代码

def set_rapid_variable(self, var, value):    """Sets the value of any RAPID variable.    Unless the variable is of type 'num', 'value' has to be a string.    """
    payload = {'value': value}    resp = self.session.post(self.base_url + '/rw/rapid/symbol/data/RAPID/T_ROB1/' + var + '?action=set',                             data=payload)    return resp

6. 将以上代码整理成类，并在python中引用，即可实现对机器人的控制

import PYRWS as RWSclass robtarget:    trans=[0,0,0]    rot = [1,0,0,0]robot = RWS.RWS(base_url='http://127.0.0.1', username='Default User', password='robotics')robot.reset_pp()robot.motors_on()robot.start_RAPID()p1 = robtarget()while True:    robot.wait_for_rapid1('state', '0')    p1.trans, p1.rot = robot.get_robot_position()    #获取当前位置    print('当前位置',p1.trans)    numbers = input('输入相对坐标x,y,z， 例如 100,20,300\n')    numbers = list(map(float, numbers.split(',')))    robot.set_robtarget_translation('ptmp', numbers)    robot.set_rapid_variable('state',1)

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